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1，机械手要有适度的夹紧力:手臂工作中时，应具备适度夹紧力，以保证 夹紧平稳靠谱，形变小且不毁坏圆棒的已生产加工表层。针对刚度较弱的圆棒夹紧力尺寸应当设计方案得能够调整，针对该设备应考虑到选用锁紧保险装置。
2，机械手指有充足的启闭范畴:工作中时，一个手指头启闭部位以更高变化量称之为启闭范畴。针对回转型发展胳膊手指头启闭范畴，能用启闭角和手指头夹紧端长短表明。且与工件样子、规格等要素相关。若自然环境批准，启闭范畴大些不错。
3，机械手构造务求简易，重量较轻，体型小:胳膊处在手腕前端开发，工作中时运动状态变化多端，其构造，净重和容积立即危害全部机械手的构造，抓重，精度等级，健身运动速率等特性。因此 设计方案时要规定之上特性。
4，手指头需有一定的抗压强度和弯曲刚度。
5，别的层面的规定:针对夹紧机械手，依据工件的样子为环形圆棒，因而常选用的便是外三合一两指钳爪，夹紧方法用常闭试弹黄夹紧。松掉时，用单功效式液压油缸。此类构造比较简单，生产制造便捷。
